Quarky 循線
Quarky 底下設有2組 IR sensor , 為探測黑線使用。透過 IR Sensor 再配合編程 Quarky 可循黑線行駛。
所需物料：
Quarky x 1
Pictoblox x 1
額外 2組 Motor + Wheels
Pictoblox link (如使用藍牙連接)
USB Type C (如使用USB連接)
循線 Quarky 組裝方法 :
循線Quarky 跟一般的 Quarky 稍有不同 , 為了增加行駛的穩定性以找出黑線 ,
我們需將 Quarky 由 2 Wheels 2Motor 加強成 4 Wheels 4Motor！
首先把 Motor 放至 wheel drive extension 上 (Ultimate Kit附有) , 不要讓 Motor 擺放得太入或太出。
扭上螺絲把車輪鎖至 Wheel drive extension 上。
把剛組裝好的車輪組裝到 Quarky底版 , 並至螺絲扭緊。
Motor 駁法 :
利用 Jumper 把2組 Motor連在一起。
連接 Quarky :
在上方工具列選取「Board」再選擇 Quarky 。
以 USB Type C 或藍牙連接你的 Quarky , 假如使用藍牙請開啟 Picotoblox link。
編程教學 :
設定 IR Sensor 的 threshold , 默認為1200 , 可透過減小/調高數值來改變 IR Sensor的效能
記得 IR-L , IR-R 2組都完成設定 , 在複製/拖拉時很容易忘記把 IR-L/IR-R 作出更改
取出「set parameter F , T1 , T2」以設定 Quarky 的 Motor 的轉動速度及幅度。
加入「forever」以使 Quarky 能無間斷運行 , 在「forever」後加入 「do line following」及「go forward at xx% speed」
「do line following」 是 Pictoblox 特製的指令 , 可減少自行校準 Sensor及如何循線的時間 ,
但缺點不能進行自己校準 , 當環境有差異/效果不理想時不能進行修改。
進階編程(自行校準版本) :
這次把 Threshold 的數值調低 , Quarky 的 IR Sensor 應會更頻繁地找黑線,
用家需因應 Quarky 實際狀況來改變 threshold 數值以讓它有更好的發揮。
其次 , 透過校準編程我們更能理解 Line Following 的原理！
加入「forever」及第一個「if else」 , 利用 「and」來檢測2個 IR Sensor 是否active i.e. 都在黑線上 ,
假如你是使用 Quarky 的 line following map , 有些地方是停車位(橫向黑線) ,
上面的 Code 就是 Quarky 到達了停車位 , 因此運行「stop robot」停車。
在 else 後加入 if 「IR-L active? 」, then 「run RIGHT motor forward with 40 % speed」 以及
「 run LEFT motor forward with 25 % speed」 , 意思是當 「IR-L」踏在黑線時會向右轉彎並保持前進 ,
這樣方可Quarky繼續尋找黑線以循線行走 , 避免它駛離黑線。
「IR-R」跟「IR-L」的編程大致上都是一樣的 , 只是行駛的方向不同。
最後在else加入「go forward at xx% speed」 , 這裡的 else即是 IR Sensor都不在黑線上 ,
這樣情況會是 : a) Quarky 在黑線上 (IR Sensor在白色的地方) , b) Quarky 在不在黑線而其他路上
因此它會 : a) 繼續在黑線前行 b) 繼續前行找出黑線
整個編程 :
增加 Quarky 停駛指令 :
加入 button L pressed --> stop robot 以手動停止 Quarky ,
不然 Quarky 只會在地圖上的停車處停車。