Autonomous Car (自駕車) - supervised learning
準備物料 : (供參考)
● 上圖提供了賽道的樣本。把 A4紙沿長度方向對折4 折就是賽道牆壁的大小。
● 我們可利用 A4紙和膠紙來製作賽道的牆壁。
● 長牆 : 將一張 A4紙縱向對摺3次 , 將它壓平並用膠水粘住2個對角。然後將它變成立體形狀做出牆身。
● 如果牆身無法做出正方形 , 可以通過摺疊另一面成直角正方形來穩固牆身。
● 建議使用9張長牆和3張短牆來製作賽道
● 避免在過於粗糙或凹凸不平的地板上比賽
● 你也可自行設計賽道。
挑戰 :
● 在這個活動中 , Thymio 需扮演一輪在街上行駛的自動駕駛汽車。
街道是由一系列的牆壁組成的小路 , 盡頭是一條黑色的橫線。
● Thymio 需在不撞到牆壁的情況下沿著街道行走 , 當它走到街道的盡頭(黑線) , 它便會轉向沿著街道走回起點。
● 延伸 (選用):
○ 模擬行人。你可在街道上放置一個闊度為 6cm 的障礙物來模擬行人。Thymio 必須停在它的前面 , 避免撞到行人。
然後移走行人讓 Thymio 可以繼續前進。
○ 我們可以參考活動3 「Keep The Track」的規則 , 在限時下記錄 Thymio 能來回多少次。
導入參數 :
下載「autonomus car.json」的 parameters file
在「Parameters」選擇「Load parameters」 再導入「autonomus car」file
你會得出以上的設定 , 前面5個 Proximity Sensor , 後面 2個 Proximity Sensor 以及底下的 2個 IR Sensor
Thymio 的行駛原理 :
- 前方無障礙物 --> 向前行駛
- 前方感應到障礙物/牆壁 --> 轉向30度
- 底下是黑線 --> 轉向180度
- 後方有障礙物 (終點) --> 向前行駛
開始實驗 :
- 啓動 “重設學習” <reset learning> 的按鈕。
- 關閉 “自動駕駛” <self drive> 的按鈕。
- 啓動 “學習” <learning> 按鈕。
- 將 Thymio 擺放至不同位置並根據上述的行駛原理進行訓練 , 完成學習後啟用「self-drive」進行測試
測試及結果 :
- 讓 Thymio 在賽道行駛 。
- Thymio 有成功完成賽道嗎 ?
- 假如未能完成 , Thymio 在那個位置出現問題? 試在該位置加入新的「學習」以進行修正。
討論 :
- Thymio 是如何沿著街道行駛的 ?