救援車配合 Mu Vision AI Sensor 泊車
Mu Vision AI sensor 可以辨認不同的路標 , 形狀 , 人體 ,顏色 , 數字等等...
配合它我們可以讓機械車自動停泊在適合的地方 ( 「P」路標處)
需要的額外配件 :
Mu Vision Sensor x 1
Jumper Wire M/M x 1
「P」 Traffic Card x 1 (Mu Vision Sensor 附送)
支撐路標的支架 (自由選用)
電線接駁方法 :
Mu Vision Sensor 的 「V」 --> I/O board 的 3.3V OUT 「+」
Mu Vision Sensor 的 「G」 --> I/O board 的 3.3V OUT 「-」
Mu Vision Sensor 的 「SDA」 --> I/O board 的 「SDA」
Mu Vision Sensor 的 「SCL」 --> I/O board 的 「SCL」
Motor 1(右輪) : P13/14
Motor 2(左輪) : P15/16
編程教學 :
加入 Mu Vision Sensor Extension :
在 makecode 左面的 coding blocks 選取「Extension」
輸入「Mu」並選取 muvision extension
開機設定 :
initialize MU00 port I2C --> 啟動 Mu Vision sensor 的編程 , 必須使用這個積木才能進行各種編程
「MU00」 enable alogirthm XXXX --> 由於我們需辨識路標 , 這次選用「Traffic Card」
最後利用「show icon」來顯示 Mu Vision Sensor 已經完成安裝
利用 A 制啟動機械車 (向前行駛) :
P13/P16 = 1 , P14/P15 = 0
偵測「P」路標卡 :
為了檢測數字卡上的數字 , 編程需要分為兩個部份 , 第一個是當 Mu Vision Sensor 偵測到這是「Traffic Card」
--> while MU00 detected Traffic Card 然後再檢測它是那一張 Traffic Card
get MU00 Traffic Card type = Park , 如果沒有它已經是「Traffic Card」的前題 , 是無法判斷卡上的路標的。
意味著無法知道路標是 Park 還是 Turn Right...
當偵測到「P」路標先所有 Pins 寫成 0 停下 Motor (機械車)
整個編程 :
示範影片 :
自動駕駛版本 :
為了方便展示 , 可以將編程改成當偵測到「P」時停下泊車 , 一段時間後倒車回去然後再走到「P」前重覆這個情景。
編程改動 :
在進入 while loop 前便開啟 Motor 向前行駛。
在偵測到「P」路標停車後再加入倒車
加入 else , 然後在 else 的時候向前行駛