感應器視窗 | SENSOR WINDOW
「Sensors」視窗供用家選擇 Thymio 機器人使用什麼 SENSORS。這個視窗還可以為各種sensor設置參數。
Sensor Window 有3大 Sensors :
1) IR Proximity (紅外線傳感)
2) IR Line (循線)
3) Accelerometer (陀螺儀感測器)
以及 4) Last Action (上一個動作)
IR Proximity | 紅外線傳感
點擊 「Proximity IR」 啟用 Thymio 前方的 proximity sensor 偵測前方, 可選擇「use threshold」或「use values」
threshold 的數值只會是 1 或 0 , 1 代表該 Proximity sensor 前方沒東西 , 0 代表前方偵測到物體。
假如只需偵測前方有沒有物件 , threshold 會是較簡單的設定。
「use values」的數值為 0 至 1 , 視乎物件跟 proximity sensor 的距離 , 愈接近數值愈大
較常見的用法是避障 , 測距等等...
「sensors choice」可選擇使用那組 proximity sensor , 視乎用家當下的需求。
IR Line | 循線紅外線
點擊 「Ground IR Sensors」 啟用 Thymio 底下的 IR sensor 偵測地面, 可選擇「use threshold」或「use values」
跟 Proximity IR 一樣 , Threshold 為偵查有沒有黑線 , 而 values 則是偵測線/地面的深淺度 (接近黑線)
Accelerometer | 陀螺儀感測器
以 Thymio 機械人當前的 x , y , z axis 座標作為 Input Sensor ( Thymio 當前的擺放角度)
上一個動作 | Last Action
「Last Action」會根據上一個動作/行動來做決策 , 以上圖為例子 : 向後的下個動作是 --> 向前 --> 向後(跟據上個動作)