Onmi Wheel (萬向輪) 的簡介及運作原理
簡介：
萬向輪就是所謂的活動腳輪，它的結構允許水平360度鏇轉。腳輪分為兩大種 : 活動腳輪和固定腳輪。
固定腳輪沒有鏇轉結構，不能水平轉動只能垂直轉動。
這兩種腳輪一般都是搭配用的，比如手推車的結構是前邊兩個固定輪，後邊靠近推動扶手的是兩個活動萬向輪。
萬向輪是指安裝在腳輪輪子的支架能在動載或者靜載中水平360度鏇轉。
在機械人比賽,野外探測時能夠隨時隨意改變方向行動是非常重要的！
因此 , Onmi Wheel(萬向輪) 是一組非常值得認識並使用的套件。
使用方法：
1、Onmi Wheel 有分左右 , 必須安裝在說明書指明設計的位置。
2、安裝的萬向輪的支架必須有足夠的強度，要符合使用時的承重量。
3、轉運動輪軸必須始終垂直。
4、固定萬向輪之間必須與其輪軸在一條直線上 , 這樣才能有效改變方向。
運作原理：
以下將會以 :
M1 代表左前方 Motor ; M2 代表左後方 ;
M3 代表右前方 ; M4 代表右後方 。
方向亦請參考上面的圖片！
向前行駛 : 所有 Motor / Onmi Wheel 開啟並以順時針轉動/向前行駛
向後行駛 : 所有 Motor / Onmi Wheel 開啟並以逆時針轉動/向後行駛
向右行駛 : M1 及 M4 開啟並以順時針轉動 ; M2 及 M3 開啟並以逆時針轉動
向右行駛 : M2 及 M3 開啟並以順時針轉動 ; M1 及 M4 開啟並以逆時針轉動
向東北方行駛 : M1 及 M4 開啟並以順時針轉動
向西北方行駛 : M2 及 M3 開啟並以順時針轉動
向東南方行駛 : M2 及 M3 開啟並以逆時針轉動
向西南方行駛 : M1 及 M4 開啟並以逆時針轉動
向右轉彎 : M1及M2開啟並以順時針轉動
向左轉彎 : M3及M4開啟並以順時針轉動
原地轉 : M1 及 M2 開啟並以順時針轉動 ; M3 及 M4 開啟並以逆時針轉動
隨軸微轉 : M1 開啟共以順時針轉動 ; M3 開啟並以逆時針轉動
例子 :
Robotics Smarttech 上的 Onmi Wheel :
簡單 Onmi Wheel :
