OMNI wheel for basic fischer model
這款 fischer 模型用作學習萬向輪運作原理而創造的 , 在小車的4個方位安裝車輪模擬真實萬向輪小車的運作 。
編程上會比正常的萬向輪小車簡單 , 但用家還是能借此學習萬向輪小車可以如何移動。
在編程上 , 由於此小車選擇運用 F5 I/O board 將會使用 digital write pin 來編程 , 有別於 Robotics board 上的 extension , 詳細教學將會在下文說明。
組裝教學 :
以上是需要的材料
組裝4組 Motor + Gear Box , 並裝上萬向輪
組裝小車中心的橫軸 , 用作接駁4組Motor使用。
其中一組車輪組需額外增加接駁配件
把另一組車輪組裝嵌至剛剛完成的車輪組上。
用作固定ft紅色電池使用
把4組車輪組結合
完成品：
PDF Guide :
電線接駁方法：
實體圖版本：
模擬版本：
M1 (左上Motor) : P8/P9
M2 (右上Motor) : P10/P12
M3 (右上Motor) : P13/P14
M4 (右上Motor) : P15/P16
假如 Motor 的轉動方向有錯 , 可直接將 Motor 上的紅綠頭倒轉插。
編程教學：
有別於 Robotics board , I/O F5版並沒有 Extension 供用家使用 ,
我們將使用 digital write pin 來控制 Motor , 同時學習 Pin 如何影響 Motor 的運作方向/速度。
開機設定：
由於micro:bit的LED display是以P9和P10運行,
如果不把LED disable , I/O board會默認將P9和P10寫成1
(當插上馬達/燈到P9和P10時,即使沒有任何編程都會默認開啟)
這樣小車便會在開機時就移動
向前行駛：
M1跟M4 需以順時針轉動
因此 P8 / P16 寫成 1 , 其他 Pin 設為 0
停止：
把所有 Motor 關起 ALL PIN = 0
向右移動 :
由於這是一部簡化的萬向輪小車 ,
只需控制2個 Motor 便能使它向右移動 ,
P10 , P13 = 1 其他設為 0 (不然Motor會隨上次的指令繼續轉動)
試根據上述的練習 , 完成向左及向後移動
提示 : 向左/後是逆時針轉動 , Motor 需將另一個 Pin 改成 1
小車的限制 :
- 基於簡化的結構及使用的車輪 , 比較難以斜向行走
- I/O board 在同時供電給4組 Motor 時會比較吃力
- 車身並沒有穩健的結構固定車輪組 , GearBox 比較容易鬆開導致 Motor無法推動車輪
解決方案 :
- 使用 Smarttech 內的說明書配合更高級的 Omni Wheel 組裝小車
- 使用 All-in-one Robotics Board 以使供電能提升至10V
詳細可看此 :