Smarttech Omni Wheel Car
這款是原版的 Smarttech Omni Wheel Car , 但由於我們使用的是 micro:bit + Robotics board ,
因此圖上的黑色 Controller 將不需使用 , 當中一些結構也會有更改 , 詳情請查看下面的教學。
經改裝的 Smarttech Omni Wheel Car :
由於不需要緊扣黑色 Controller , 所以結構也簡化了 , 我們改用了2組 angular block來固定 Robotics board ,
這樣的好處是方便接駁電線並作出修改 , 紅色電池亦能較易取出以作更換或充電。
組裝教學 :
以上是整盒 Smarttech 的材料 , 當中不是每款都會使用在 Omni Wheel Car 上 , 僅作參考之用！
製作車身
組裝 GearBox 並裝嵌至車身上
將車身的方向倒轉 , 然後再裝上另一組 GearBox
Connector 的長度跟正反面不能有錯
把 GearBox + Motor 組裝至車身
這些配件都是用作強化結構和扣緊 GearBox使用 , 讓小車就算受碰撞時也不會有太多損傷
都是同樣的步驟
這2組支架可選擇不安裝 , 本來是用作鎖緊黑色 Controller 才加上的
安裝紅色電池 (建議使用ft紅電,這樣才能有充夠的供電)
紅色電池朝尾方安裝Omniwheel(萬向輪) , 切記方向要依照上圖擺放 , 不能有錯！
實物圖 :
把小車擺放得如圖中一樣 , 然後安裝萬向輪 , 方向一樣不能有錯
實物圖 :
Omniwheel 的組裝方法可看此 : 按我
加上 Robotics Board 及固定裝件 ( angular block 15 )
電線接駁方法：
實體圖版本：
模擬版本：
M1 (左上Motor) : Motor 1
M2 (左下Motor) : Motor 2
M3 (右上Motor) : Motor 3
M4 (右下Motor) : Motor 4
假如 Motor 的轉動方向有錯 , 可直接將 Motor 上的紅綠頭倒轉插。
編程教學 :
基本的編程 , 例如 : 加入 extension , 向前/後移動等等.. 可到這裡參考
下面的例子都將以 On Button A 作 Input
Ex1. 向左/向右移動 :
向右行駛 : M1 及 M4 開啟並以順時針轉動 ; M2 及 M3 開啟並以逆時針轉動
Motor 1 + Motor 4 on direction forward speed 100
Motor 2 + Motor 3 on direction Reverse speed 100
向左行駛 : M2 及 M3 開啟並以順時針轉動 ; M1 及 M4 開啟並以逆時針轉動
試根據上面的例子微調編程以改變小車的行駛方向
Ex2. 向右斜方向前行駛(東北)
向東北方行駛 : M1 及 M4 開啟並以順時針轉動 , M2及M3 停止運行
Motor 1 + Motor 4 on direction forward speed 100
Motor 2 + Motor 3 on direction forward speed 0
切記要用指令關上另外的 Motor , 不然 Motor 會根據上個指令繼續運行
Ex3. 向左斜方向後倒車(西南)
向西南方行駛 : M2 及 M3 開啟並以逆時針轉動 , M1 及 M4 停止運行
Motor 2 + Motor 3 on direction reverse speed 100
Motor 1 + Motor 4 on direction forward speed 0
同學常犯的錯誤會是寫成 M1及M4 reverse (跟向東北行駛直接倒轉)
Ex4. 試根據剛學的技巧 , 嘗試以西北/東南方行駛
Ex5. 向右轉彎
M1及M2開啟並以順時針轉動 , M3及M4 關閉
Motor 1 + Motor 2 on direction forward speed 100
Motor 2 + Motor 3 on direction forward speed 0
接下來請嘗試向左轉彎 , 提示是改變另一邊的 Motor 速度。
Ex6. 原地轉動
M1 及 M2 開啟並以順時針轉動 ; M3 及 M4 開啟並以逆時針轉動
Motor 1 + Motor 2 on direction forward speed 100
Motor 3 + Motor 4 on direction reverse speed 0
原地自轉並不常用
Ex7. 隨軸微轉
M1 開啟共以順時針轉動 , M3 開啟並以逆時針轉動 , 另外2組 Motor 則閉上
Motor 1 on direction forward speed 100
Motor 3 on direction reverse speed 100
Motor 2+4 on direction forward speed 0
小車的限制 :
- 單以小車自身(Robotics board上的micro:bit)控制移動方向會出現 Input 指令不夠用
- GearBox 有時候需微調位置才能讓車輪運行
- Robotics board 在接駁 Sensor 時需進行燒焊, 把電線焊至link header上
解決方案 :
- 利用外置 Input 以遙控形式控制小車 , 例如 : 第2塊micro:bit / game:bit + micro:bit / Wappsto:bit
- 利用編程編寫 random number 以使小車隨機選擇方向運行
- 加入sensor告知小車如何行走 , 例如 : line-following sensor , ultrasonic sensor