Servo
Servo 是一種 Output , 它可以精準地進行位置定位和動作速度的控制 ,
在 fischertecnik 上常見的用法是控制彈弓門開關、機械臂的移動等等...
而 fischertechnik 的 servo 分為2種 , 分別是 micro servo 及 digital servo
micro servo : 傳送訊號的頻繁較快、 價錢較貴、體積較小、用於配合小型結構移動 例如 : 門
digital servo : 體積較大 , 能配合較大型的結構移動 例如 : 吊臂
fischertechnik 的 servo 都是360 degree servo
專題目標 :
以 robo pro coding 編程控制2種不同的 servo , 學習 fischer servo 與其他servo在編程上的差別 ;
並掌握它們在結構上用法的差異。
所需用料 :
TXT 4.0 Controller x 1
Switch (input) x 1
Servo x 1 - 2
電線 x 2 -3
電源 x 1
電線接駁方法 :
Switch > I1
micro servo (有黃線) > S1
digital servo (有白線) > S2
Controller Configuration :
先取出「TXT 4.0 Controller」
在「Input」取出「mini switch」並在「motor」取出2個「servomotor」
將「Mini switch」加至「Input」, 會默認成 「I1」
「Servomotor」加至「Output」, 改成「S1」及「S2」
進入 Interface test 測試 Servo :
按「Interface test」的 button 進入測試頁面
拖拉 S1 / S2 上的藍點能改變 Servo 的數值 , servo 會作出即時的反應
數值為 0 - 512 (與常見的 servo coding 0 - 360 略有分別) ,
建議先在 Interface test dashboard 上測試要移動到的位置所需要的數值再進行編程
編程教學 :
在「Logic」取出「if do else」 , 用作控制 servo 之用
前往「Input」將「is mini switch ___ open」拖拉出來 , 以檢測 switch 的狀態
將「is mini switch closed」加入至「repeat forever」裡的「if」中,
並將 switch 的狀態改成 closed , closed 代表 switch 被按下的狀態
在「Motor」取出4個「set servomotor __ position」
將2組 servo position 分別加至 do 及 else , 利用 switch 來控制 servo 的 position (角度)
按下 position 後的數字來改變數值 , 從而改變 servo 的位置
按下「start program」傳送並啟動編程
按下 Switch 時 , 將 servo 轉動到某位置 ;
放鬆時返回原位 / 其他位置
影片示範 :
總結 :
fischertechnik 的 servo 分為 digital 及 micro
digital 的體形較大用於推動較大型的結構 ,
micro 體型較小傳送訊號的頻頻較高較精密 , 適用於較細緻的結構
在編程上 , robo pro coding 中 servo 的 value 為 0 - 512 , 與常見的 0 - 180/360 不同