6c. Advanced Parking 自動泊車(S位)
學習目標 :
用機器學習(Machine Learning) 的監督式學習法(Supervised Learning) 訓練自動泊車（S 位）。
學習內容 :
- 向後泊車（S 位）
- 設計使用甚麽感應器（sensors) 及場地，使訓練能夠順利完成。
所需準備 :
| 材料: |
Parameter
參數
:
“U06c S Parking.json” |
|
|
Arena 一些雜物 來製作 Parking route |
Sensor
(Input)
傳感器 |
相機 32 x 24 RGB / 64x48,
ultrasonic sensor |
|
Action
(Output)
行動 |
Forward , Backward ,
Slight Turn , Stop |
|
| AI | Supervised Learning, Neural Network 監督學習，神經網絡 | |
|
Visualization
可視化 |
自行選擇 (不影響) | |
我們使用了相機配合 Ultrasonic Sensor 來認出 Parking Route 並計算距離。
下載並導入 "U06c S Parking" Parameter
泊車路線 :
- 利用不同 SIGNs 來讓 AlphAI 改變行駛方向
- 速度建議使用 20-25
⇒ 利用 Ultrasonic Sensor 加強識別距離
訓練 :
- 點擊<重置學習>按鈕一次。關閉<自動駕駛>按鈕。
- 點擊<學習>按鈕。
- 將機器人放在起點。觀察機器人，點擊屏幕右側的箭頭來移動機器人。
- 訓練2至3次泊車重複上述步驟。
**假如剛剛一步訓練錯誤，可以選擇忘記最後一步（forget last step) ，去刪除最後一步錯誤的學習。
測試（使用）:
- 關閉<學習>按鈕。點擊<自動駕駛>按鈕。機器人將使用學習的智能來移動。
- 測試機器人是否能自動泊車至停車處。
討論 :
- 機器人能自動泊車嗎？為什麼？
- 有哪些輸入？您使用了多少個輸入？
- 有哪些輸出？
- 你能設計其他泊車場景嗎？
- 機器人在訓練後是否獲得了智能？
- 討論監督學習法的概念。