感應器視窗 | SENSOR WINDOW
「Sensors」視窗供用家選擇 AlphAI 機器人使用什麼 SENSORS。這個視窗還可以為各種sensor設置參數。
Sensor Window 有4大 Sensors :
1) Camera
2)Speed(Motion/Blocked)
3)line tracking infra-red(循線)
4) Ultrasound Sensor(超音波感應)
以及 5) Last Action (上一個動作)
相機 | Camera
點擊「相機」後會看到以上頁面 , 可選擇不同像素 , 比較常用的是「32x24 pixels」。
速度 | Speed
「speed」最常用的為「blocked-/moving」 , Moving 意思是 AlphAI 正在行駛沒被擋住 , Blocked 意思是車輪被卡住無法行動。另外2個按鈕需額外設定參數才能使用 , 會在用到的時候再跟各位說明。
循線紅外線 | Line tracking infra-red
「line tracking infra-red」的作用是循線 , 一般來說我們會導入預計的參數設定循線感應器。假如你是手動編輯 , 需要先從 average value , signal variability 及 singal from individual sensors 選擇其中一個 , 然後再設定要用那個位置的 IR senosr。
超音波感應器 | Ultrasound sensor
「Ultrasound sensor」用作檢測距離 , ultrasound threshold 的用法是偵查有沒有障礙物 , distance to obstacle 的用法是檢測障礙物與機器人的距離 , proximity to obstacle 則是當接近障礙物時的意思。
上一個動作 | Last Action
「Last Action」會根據上一個動作/行動來做決策 , 以上圖為例子 : 向後的下個動作是 --> 向前 --> 向後(跟據上個動作)